爲了(le)實現預浸帶 纖維(wei)纏繞過程中工藝(yi)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最優組合(he)，以氣🌈缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了🌈一種(zhong)熱塑性連續纖維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huán)及短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fú)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yi)種新的計算方法(fǎ)以☔提🏃‍♂️高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liào)纏繞系統🔞中氣壓(ya)傳動各⁉️部分功能(neng)，以及實際工作狀(zhuàng)态下壓力無法直(zhí)接檢⭐測的情況，采(cai)用㊙️壓力傳感器檢(jian)測供壓壓力的間(jiān)接檢測方法對壓(ya)🧡輥壓力進🛀🏻行控制(zhi)，實✨驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能夠(gou)滿足預浸帶纏繞(rào)機壓力的控制精(jing)度要求，且其壓力(lì)波動可控制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jīng)度提高，但氣缸控(kong)制容易形成壓力(li)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線‼️性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhe)對這種氣動壓力(li)控🙇‍♀️制進行了研究(jiū)。考慮雙氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jiān)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shi)現了機器臂的運(yùn)動控制。将傳統PID控(kong)💃制與粒子群算法(fǎ)相結合應用于氣(qi)動控制系統，實驗(yan)結果表明📐采用該(gai)方法比PID方法瞬時(shi)反應更迅速，壓力(li)控制更穩定。基于(yu)預浸🛀🏻布帶纏繞機(ji)氣動控制特點。

一(yi)種自适應灰色預(yù)測模糊PID控制器調(diao)節氣缸力輸出大(da)小🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，該方😍法通過灰(hui)色預測理論對氣(qì)缸輸出的電壓🙇🏻進(jin)行表征，對輸出電(diàn)👨‍❤️‍👨壓的信号變化進(jìn)行正确反饋，并基(ji)于此通過兩個模(mó)糊推理系統調節(jie)并控制步長及自(zi)整定比🍉例因子，增(zeng)⛷️強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩🧡定(ding)性。在考慮氣動傳(chuan)動過程中噪音與(yu)❗死區等傳統🈚幹擾(rǎo)的基礎上，針對氣(qi)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程中産生變(biàn)形而🌐影響纏繞壓(ya)力控制的特點，也(ye)提出基于灰色預(yu)測的自适應模🔞糊(hu)PID控制法。爲了進一(yi)步提高壓力控🌐制(zhì)的精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜纏(chán)繞制品⛹🏻‍♀️質量，根據(jù)纏繞系統壓🐉力控(kòng)制雙輸入單輸出(chu)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wàng)因✂️子遞歸最小二(èr)乘法控制方法，使(shǐ)纏繞系統轉變爲(wei)單輸入單🛀🏻輸出的(de)線性系統，并通過(guo)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏🌏繞層緊(jǐn)密接觸，實驗結果(guǒ)表明該方法提高(gāo)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力🛀🏻的柔性控制(zhì)精度。

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